Schon im Jahre 778 erstmals in einer Urkunde genannt, ist die im Nordosten des Landkreises Biberach gelegene Stadt Laupheim früher als jede andere oberschwäbische Stadt und jede andere Gemeinde des Landkreises Biberach urkundlich erwähnt.

Im Mittelalter günstig in der Nähe der beiden Hauptverkehrswege zwischen Ulm und dem Bodensee bzw. zwischen Alb und Illertal gelegen, wurde der Ort Hauptort und Gerichtsstätte im Rammagau. Schon im 10. Jahrhundert besaß Laupheim eine Pfarrkirche mit Filialen. 926 verwüsteten die Hunnen bei ihrem Einfall die ganze Umgegend. Eine Burg gab es schon um 1100. Nach dem Zusammenbruch des Stauferreichs kam die Veste und Ortschaft in den Besitz der Trucksessen von Waldsee, die zusammen mit ihrem übrigen oberschwäbischen Besitz diese Herrschaft 1331 an das österreichische Haus Habsburg verkauften. Das verpfändete sie 1362 an die Herren von Ellerbach und belehnte 1407 diese Ritterfamilie sodann mit Burg, Dorf und Kirchensatz. Die Lehensrechte blieben bis 1805 bei Österreich.